机器人动态特性及动力学参数辨识研究

《机器人动态特性及动力学参数辨识研究》主要研究以工业机器人为典型代表的机械系统，对机器人系统的脉冲响应函数在提取过程中的一系列问题进行了探讨。对现有的时域法、频域法及小波方法进行了辨析，并研究了适用于机器人的阶跃激励下的时域辨识方法，同时对机器人操作臂惯性参数辨识中的一些相关问题进行了研究。获取机械系统的动态特性对其本身的精确运动和动力控制有着重要的意义和应用价值。《机器人动态特性及动力学参数辨识研究》还研究了将神经网络技术应用于系统参数辨识的方法，并且对时变系统的参数辨识进行了研究。